Hallo, das verwechseln viele.
Es geht eigentlich hierbei um den Unterschied zw. ir = gehen, laufen, auf etwas zugehen und das Reflexivverb irse = (von etwas) weggehen.
vamos = wir gehen (wohin).
vámonos = gehen wir!
Jetzt wird jedoch vamos oft auch im Sinne von "los (geht's)" genommen. Genau wie venga (Verb: venir im Konjunktiv, kommen): "hopp!" oder "komm!".
venga, vamos, vámonos. (los geht's, komm, gehn wir!)
Um deine Frage zu beantworten: nur vámonos bezieht sich hier auf den eigentlichen Vorgang des (weg-) gehens. Der Rest wird praktisch wie Aufforderungen gebraucht.
Vamos kannst du natürlich in Zusammenhang mit einem Ziel oder einer Fortbewegungsform nehmen:
Vamos a Madrid (gehen wir nach Madrid). Vamos en tren (fahren wir mit dem Zug). Vamos andando (gehen wir).
Vámonos a Madrid (gehen wir nach Madrid um dort länger zu bleiben, hinzuziehen, zu wohnen oder studieren). Vámonos en tren (verschwinden wir mit dem Zug). Vámonos andando (verschwinden wir zu Fuß von hier).
Nur "vamos" alleinstähend ist dagegen nur: "los geht's!".